Das 3DLS-Konzept

  • schwenkbar gelagerter 2D-Laser-Entfernungsmesser für den Innen- und Außenbereich
  • kontinuierlich drehender 2D-Laser-Entfernungsmesser für den Innen- und Außenbereich
  • besonders geeignet für Anwendungen der Robotik
  • weiter Erfassungsbereich (180° horizontal, bis zu 124° vertikal)
  • erzeugt 3D-Punktwolken mit bis zu 360.000 Entfernungswerten in skalierbaren Auflösungen
  • erzeugt Remissionswerte zur Visualisierung und Mustererkennung
  • integrierter Servo-Kontroller steuert gleichzeitig bis zu zwölf Servomotoren.
  • Gleichzeitig erzeugen von bis zu 180.000 Remissionswerte und Entfernungswerte in einem Scanvorgang
Bild 1
 

3DLS-Sensormodalitäten

Die Entfernungs- und Remissionsdaten (s. Abbildungen links) wurden in einem einzigen 3D-Scanvorgang aufgenommen. Im oberen Bild sind nahe Regionen hell und entfernte Regionen dunkel dargestellt. Darunter dieselbe Szene, jedoch stellen helle Regionen hier hohe Reflektivität dar und dunkle Regionen niedrige, bezogen auf das enge Frequenzband des Scanners. Dieses fotoähnliche Remissionsbild ist nahezu beleuchtungsunabhängig, wodurch Mustererkennung erleichtert wird. Für jedes Pixel im Remissionsbild sind außerdem Entfernung und Richtung zum Scanner-Detektor bekannt. Dies eröffnet neue Möglichkeiten für multimodale Objekterkennung.

Mit einem Scan: Entfernungsdaten plus ...

Die regelmäßige sphärische Verzerrung wird durch den rotierenden Scanner-Spiegel und das Neigen des Scanners verursacht. Sie kann mit unserer 3DLS-Software korrigiert werden. Der 3D-Betrachter verwendet standardmäßig korrigierte Punktwolkendaten. Um die Entfernungswerte feiner zu diskretisieren, kann die Maximalreichweite des Scanners begrenzt werden, im Innenbereich typischerweise auf 8 Meter (max. 32 Meter). Für den Außenbereich empfehlen wir die Outdoor-Version des SICK-Scanners. Sie hat eine maximale Reichweite von 320 m und wird typischerweise für Entfernungen von 32 bis 80 m eingesetzt.

... fotoähnliches Remissionsbild

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